01.干涉区的定义

干涉区指两个或多个机器人工作时运行范围中的重叠区域。机器人运行范围有重叠区域，机器人便会有发生碰撞的可能。因此，设置干涉区，当机器人至干涉区附近时会接收信号，机器人会立即停止运动等待信号或继续运动，以免两个或多个机器人同时进入干涉区。机器人处于干涉区内，同样会发出信号，防止其他机器人进入该区域。
干涉区可设定64个，可设定两种：立方体干涉区；轴干涉区。

02.干涉区的设置

一、立方体干涉区

立方体干涉区通过底座坐标、机器人坐标或用户坐标中任一坐标轴建立的平行长方体。
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立方体干涉区的设定方法有3种：

1，输入立方体坐标的zui大值和zui小值两个点位；


2，手动操作机器人移动至zui大值zui小值两个位置；


立方体干涉区设置
示教盒上，选择“主菜单”-->“机器人”-->“干涉区”


参数设定：


干涉信号：干涉区块编号1~64
使用方式：“立方体干涉”或“轴干涉”
控制轴组：1号机器人“R1”或2号机器人“R2”
检查方法：“命令位置”或“反馈位置”
（选择“命令位置”，可以更及时输出信号）
参考坐标：“基座”、“机器人”或“用户”坐标
报警输出：“关”或“开”
（选择“关”。若选择“开”时，机器人进入干涉区时，会立即停止动作并报警）
示教方式：“zui大值/zui小值”或“中心位置”
（示教盒上按“修改”键，为手动确认机器人zui大值/zui小值或中心位置）
（<长度>设定对应立方体干涉区的“中心位置”设定）

二、轴干涉区

轴干涉区是指判断当前位置并将判断结果以信号输出。
在各轴的正负方向设定轴动作范围的zui大值和zui小值后，判断各轴是否在干涉区内，并输出相应的信号。（ON：区域内、OFF：区域外）
设定方法与立方体干涉类似：
1，输入两点数值；
2，手动操作机器人移动至两点；
3，输入“脉冲宽度”，手动操作机器人移动至中心位置。


轴干涉区设置


轴干涉区设置与立方体干涉区设置方法类似。

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