6.3 检查程序的确认

6.3.1 为了防止发生位置偏移，调出对检查点进行了示教的程序（检查点用程

序），然后低速移动机器人。





6.3.2 检查点的确认

确认有无发生位置偏移。若相对目标检查点，工具***位置过前或未到

达时，则说明发生了位置偏移。

请通过关节操作，将机器人移向目标位置，其中，若是更换了马达、编

码器等，则仅移动更换了的轴，若是清空了存储装置，或是机器人与工

件发生了碰撞，则应移动全轴。

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