01、功能介绍

机器人、传送带、旋转台等的伺服电机上都接有供电电池，能在外部控制电源被切断的状态下继续保留当前电机位置信息。但是，该电池经过一段时间消耗，当电压低于2.8[V]时 ，会发出【4312编码器电池异常】的报警。此时若不更换电池继续使用，当控制电源关掉重启时可能会丢失电机位置信息，显示【4311编码器电池异常】的报警。此时机器人的位置与***值编码器的的位置发生偏移，所以才有以上报警。

如果发生以上报警，我们除了找厂家，难道自己就不能解决问题吗？当然可以，【编码器异常修复功能】能够完美解决这个报警。该功能通过轴操作使丢失位置信息的轴在原点位置附近动作，然后恢复***值数据。

PS：本功能适用于DX200/YRC1000/YRC1000micro等控制柜


02、操作方法

1. 按下［选择］
– 在报警画面上选择“重置”后，报警重置。使用轴操作键移动机器人。



2. 通过轴操作键，调整报警轴使之对准机器人轴上的原点标记。
3. 将安全模式更改为管理模式
4. 选择主菜单中的【机器人】
5. 选择【原点位置】
– 显示原点位置校准画面。由于编码器备份异常导致轴的***值数据丢失，未设置原点数据的显示为“＊”。



6.选择菜单的【实用工具】
– 显示下拉菜单。 7. 选择菜单的【修复备份警告】
– 显示备份报警修复画面。


8. 选择要修复的轴

– 移动光标到要修复的轴上，按下［选择］。显示确认对话框。


9. 选择“是”

– 修复所选轴的***值数据，所有轴的值完全显示。



10. 选择主菜单中的【变量】【当前型（机器人）】


11. 选择一个未使用的变量，坐标设置为【关节】，并将6个轴的脉冲值全部设置为0。


12. 键入【前进】键使机器人前进至该P变量位置，然后观察各轴的原点标记位置箭头是否对准。

(1) 若原点标记位置箭头对准，则表示编码器值已经正常恢复。

(2) 若刻度线偏离约4096脉冲时：

在对应轴的***原点数据基础上加上4096，再次移动机器人到上述P变量，然后观察原点刻度线是否对齐。

(3)若刻度线偏离约-4096脉冲时：
在对应轴的***原点数据基础上减去4096，再次移动机器人到上述P变量，然后观察原点刻度线是否对齐。

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