“ 安川机器人的一切功能基本上都可以通过设置参数实现。”

       安川机器人参数不能被轻易更改，只有能够输入管理模式（管理模式、安全模式、安川模式、一次密码模式）的用户ID的人员才能进行本文的操作。操作方法请参考文章《安川机器人参数更改方法》。

       本文主要介绍运动速度的相关参数，使用该参数可对示教时的手动动作、试运行时的机器人运动速度及再现时的机器人运动速度等进行设定。


       01、限速运行时的***高速度

S1CxG000：默认值是1562（250mm/s）
单位为 0.01％，收到限速命令后，设定速度的上限值。当收到限速指令信号时，如果 TCP 速度超过TCPmax 速度，会被限制在TCPmax速度以内。

PS：限速运行用来确认示教轨迹。
限速运行时，所有动作速度都低于示教模式下的限速速度（通常为 250mm/s）。速度低于限制速度的程序点按示教速度动作。

1. 将示教编程器上的模式键设定为［PLAY］。
2. 移动光标到菜单栏，选择【实用工具】→【特殊运行设定】。
显示再现特殊运行设定画面。

3. 移动光标到 “限速运行”处, 按下［选择］，状态从“无效”变为 “有效”，限速运行的设定生效。选择“结束”，返回到再现画面。



       02、恒速运行（空运行）

S1CxG001：默认值是1000（10%）
单位为 0.01％，机器人在全部程序点中都以恒定速度动作，该速度和示教速度无关，一般会以***高速度的10%动作。

PS：
在对低速作业较多的程序进行动作确认时，利用空运行可缩短确认时间。恒定速度和示教速度无关。
1. 选择再现特殊运行设定画面中的“空运行”
–“无效”和“有效”会交替切换。
2. 选择“结束”
– 返回再现画面。


       03、登录用关节速度

S1CxG002～S1CxG009：
使用示教编程器对位置数据进行示教时所登录（对应各速度阶段)的关节速度即是此参数的所设定值。单位为 0.01％，***大可设定到100％。
以再现时的限速设定值作为百分比，将各阶段的设定值以比率形式登录。设定这些速度时，不可大于再现时的限速设定值。

S1CxG002：等级 1
S1CxG003：等级 2



S1CxG009：等级 8

       04、登录用直线速度

S1CxG010 ～ S1CxG017：
使用示教编程器对位置数据进行示教时所登录（对应各速度阶段）的直线速度即是此参数的设定值。单位为0.1mm/s 。设定这些速度时，不可大于再现时的限速设定值。

S1CxG010：等级1
S1CxG011：等级 2



S1CxG017：等级 8

       05、登录用姿势角速度

S1CxG018 ～ S1CxG025：
使用示教编程器对位置数据进行示教时所登录（对应于各速度阶段）的姿势角速度是此参数的设定值。单位为0.1°/s。设定这些速度时，不可大于再现时的限速设定值。

S1CxG018：等级 1
S1CxG019：等级 2



S1CxG025：等级 8

       06、手动操作***值速度

S1CxG026 ～ S1CxG029：
使用示教编程器进行微动时的***值速度。设定这些速度时，不可大于手动操作时的限速设定值。单位为0.1mm/s 。

S1CxG026：等级低 ：手动速度指定为“低”时的微动速度
S1CxG027：中　　　：手动速度指定为“中”时的微动速度
S1CxG028：高　　　：手动速度指定为“高”时的微动速度
S1CxG029：高速　 ：按下［高速］时的微动速度

       07、微动量

S1CxG030 ～ S1CxG032：
指定使用示教编程器进行微动时每次的移动量。微动时的动作模式不同，对应的参数也不同。
S1CxG030：关节动作（单位：脉冲）
S1CxG031：直角／圆柱（单位：0.001mm）
S1CxG032：控制点固定不变下的动作（单位：0.0001°）

PS：
S1CxG031、S1CxG032 的设定值过小时，即使按下按键也不会动作。

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