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安川机器人常见异常报警及处理
安川机器人常见异常报警及处理
工业机器人组成是由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备，特别适合于多品种变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。
自从20世纪60年代初，人类创造了*台工业机器人以后，工业机器人就显示出它*的生命力，在短短50多年的时间中，工业机器人技术得到了迅速的发展，工业机器人已在工业发达国家的生产中得到了广泛的应用。目前，工业机器人已广泛应用于汽车及汽车零部件制造业、机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等领域中。在工业生产中，焊接机器人、装配机器人、喷涂机器人及搬运，码垛机器人等工业机器人都已被大量采用。
在实际应用中，机器人的定期维修，保养工作成为了保证生产的重中之重
1、机器人突然死机。
2、示教器无法开机，示教器无显示，示教器操作混乱。
3、机械手失灵机，发生碰撞。
4、机械手旋转不到位等，加工部件误差大。
5、机器人系统的电机轴溜车，刹车失灵，电机编码器故障。
6、机器人系统的伺服放大器故障。
7、机器人早期系统软件需要更新。
0010 CPU基板插入异常 30 接通控制电源时，YCP21基板未能识别YSF21基板。 YSF21 基板 ( 异常 ) (1) 请重新接通电源。
(2) 再次发生警报时，请对YSF21基板的连接•插入状态进行确认。
YSF21 基板 ( 異常 ) (1) 请重新接通电源。
(2) 再次发生警报时，请更换YSF21基板。更换基板之前，请在维护保养模式下
保存CMOS.BIN。更换YSF21基板之后，请将原YSF21基板上所插的CF卡插入新的
YSF21基板中。
YCP21 基板 ( 異常 ) (1) 请重新接通电源。
(2) 再次发生警报时，请更换YCP21基板。更换基板之前，请在维护保养模式下
保存CMOS.BIN。更换YCP21基板之后，请将原YCP21基板上所插的CF卡插入新的
YCP21基板中。
其他 若按对策内容进行了相关处理之后还是发生警报，请在维护保养模式下保存
CMOS.BIN，并联系安川电机（中国）有限公司机器人事业部，告知警报发生
时的状况（操作步骤等）。
0020 通信错误
(CPU 基板) 1 接通控制电源时，YCP21基板未响应。 软件 ( 运行异常 ) 若按对策内容进行了相关处理之后还是发生警报，请在维护保养模式下保存
CMOS.BIN，并联系安川电机（中国）有限公司机器人事业部，告知警报发生
时的状况（操作步骤等）。
线缆 ( 异常 ) (1) 请重新接通电源。
(2) 再次发生警报时，请对下列插头的连接•插入状态进行确认。
YCP21 基板的PCI插头
YIF01 基板的PCI插头
YCP21 基板 ( 异常 ) (1) 请重新接通电源。
(2) 再次发生警报时，请更换YCP21基板。更换基板之前，请在维护保养模式下
保存CMOS.BIN。更换YCP21基板之后，请将原YCP21基板上所插的CF卡插入新的
YCP21基板中。
YIF01 基板 ( 异常 ) (1) 请重新接通电源。
(2) 再次发生警报时，请更换YIF01基板。更换基板之前，请在维护保养模式
下保存CMOS.BIN。更换YIF01基板之后，请安装警报发生前所保存的CMOS.BIN。
其他 若按对策内容进行了相关处理之后还是发生警报，请在维护保养模式下保存
CMOS.BIN，并联系安川电机（中国）有限公司机器人事业部，告知警报发生
时的状况（操作步骤等）。
20 接通控制电源时，可选基板#1未响应。 软件 ( 设定异常 ) (1) 请对下列设定进行确认。
维护保养模式的可选基板设定
线缆 ( 异常 ) (1) 请重新接通电源。
(2) 再次发生警报时，请对下列插头的连接•插入状态进行确认。
YCP02基板的PCI插头
YCP02基板 ( 异常 ) (1) 请重新接通电源。
(2) 再次发生警报时，请更换下列基板。更换基板之前，请在维护保养模式下
保存CMOS.BIN。
YCP02基板
YCP21 基板 ( 异常 ) (1) 请重新接通电源。
(2) 再次发生警报时，请更换下列基板。更换基板之前，请在维护保养模式下
保存CMOS.BIN。
YCP02基板
YIF01 基板 ( 异常 ) (1) 请重新接通电源。
(2) 再次发生警报时，请更换YIF01基板。更换基板之前，请在维护保养模式
下保存CMOS.BIN。更换YIF01基板后，请安装警报发生前所保存的CMOS.BIN。
其他 若按对策内容进行了相关处理之后还是发生警报，请在维护保养模式下保存
CMOS.BIN，并联系安川电机（中国）有限公司机器人事业部，告知警报发生
时的状况（操作步骤等）。
21 接通控制电源时，可选基板#2未响应。 软件 ( 设定异常 ) (1) 请对下列设定进行确认。
维护保养模式的可选基板设定
线缆 ( 异常 ) (1) 请重新接通电源。
(2) 再次发生警报时，请对下列插头的连接•插入状态进行确认。
YCP02基板的PCI插头
工业机器人组成是由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备，特别适合于多品种变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。
自从20世纪60年代初，人类创造了*台工业机器人以后，工业机器人就显示出它*的生命力，在短短50多年的时间中，工业机器人技术得到了迅速的发展，工业机器人已在工业发达国家的生产中得到了广泛的应用。目前，工业机器人已广泛应用于汽车及汽车零部件制造业、机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等领域中。在工业生产中，焊接机器人、装配机器人、喷涂机器人及搬运，码垛机器人等工业机器人都已被大量采用。
在实际应用中，机器人的定期维修，保养工作成为了保证生产的重中之重
1、机器人突然死机。
2、示教器无法开机，示教器无显示，示教器操作混乱。
3、机械手失灵机，发生碰撞。
4、机械手旋转不到位等，加工部件误差大。
5、机器人系统的电机轴溜车，刹车失灵，电机编码器故障。
6、机器人系统的伺服放大器故障。
7、机器人早期系统软件需要更新。
0010 CPU基板插入异常 30 接通控制电源时，YCP21基板未能识别YSF21基板。 YSF21 基板 ( 异常 ) (1) 请重新接通电源。
(2) 再次发生警报时，请对YSF21基板的连接•插入状态进行确认。
YSF21 基板 ( 異常 ) (1) 请重新接通电源。
(2) 再次发生警报时，请更换YSF21基板。更换基板之前，请在维护保养模式下
保存CMOS.BIN。更换YSF21基板之后，请将原YSF21基板上所插的CF卡插入新的
YSF21基板中。
YCP21 基板 ( 異常 ) (1) 请重新接通电源。
(2) 再次发生警报时，请更换YCP21基板。更换基板之前，请在维护保养模式下
保存CMOS.BIN。更换YCP21基板之后，请将原YCP21基板上所插的CF卡插入新的
YCP21基板中。
其他 若按对策内容进行了相关处理之后还是发生警报，请在维护保养模式下保存
CMOS.BIN，并联系安川电机（中国）有限公司机器人事业部，告知警报发生
时的状况（操作步骤等）。
0020 通信错误
(CPU 基板) 1 接通控制电源时，YCP21基板未响应。 软件 ( 运行异常 ) 若按对策内容进行了相关处理之后还是发生警报，请在维护保养模式下保存
CMOS.BIN，并联系安川电机（中国）有限公司机器人事业部，告知警报发生
时的状况（操作步骤等）。
线缆 ( 异常 ) (1) 请重新接通电源。
(2) 再次发生警报时，请对下列插头的连接•插入状态进行确认。
YCP21 基板的PCI插头
YIF01 基板的PCI插头
YCP21 基板 ( 异常 ) (1) 请重新接通电源。
(2) 再次发生警报时，请更换YCP21基板。更换基板之前，请在维护保养模式下
保存CMOS.BIN。更换YCP21基板之后，请将原YCP21基板上所插的CF卡插入新的
YCP21基板中。
YIF01 基板 ( 异常 ) (1) 请重新接通电源。
(2) 再次发生警报时，请更换YIF01基板。更换基板之前，请在维护保养模式
下保存CMOS.BIN。更换YIF01基板之后，请安装警报发生前所保存的CMOS.BIN。
其他 若按对策内容进行了相关处理之后还是发生警报，请在维护保养模式下保存
CMOS.BIN，并联系安川电机（中国）有限公司机器人事业部，告知警报发生
时的状况（操作步骤等）。
20 接通控制电源时，可选基板#1未响应。 软件 ( 设定异常 ) (1) 请对下列设定进行确认。
维护保养模式的可选基板设定
线缆 ( 异常 ) (1) 请重新接通电源。
(2) 再次发生警报时，请对下列插头的连接•插入状态进行确认。
YCP02基板的PCI插头
YCP02基板 ( 异常 ) (1) 请重新接通电源。
(2) 再次发生警报时，请更换下列基板。更换基板之前，请在维护保养模式下
保存CMOS.BIN。
YCP02基板
YCP21 基板 ( 异常 ) (1) 请重新接通电源。
(2) 再次发生警报时，请更换下列基板。更换基板之前，请在维护保养模式下
保存CMOS.BIN。
YCP02基板
YIF01 基板 ( 异常 ) (1) 请重新接通电源。
(2) 再次发生警报时，请更换YIF01基板。更换基板之前，请在维护保养模式
下保存CMOS.BIN。更换YIF01基板后，请安装警报发生前所保存的CMOS.BIN。
其他 若按对策内容进行了相关处理之后还是发生警报，请在维护保养模式下保存
CMOS.BIN，并联系安川电机（中国）有限公司机器人事业部，告知警报发生
时的状况（操作步骤等）。
21 接通控制电源时，可选基板#2未响应。 软件 ( 设定异常 ) (1) 请对下列设定进行确认。
维护保养模式的可选基板设定
线缆 ( 异常 ) (1) 请重新接通电源。
(2) 再次发生警报时，请对下列插头的连接•插入状态进行确认。
YCP02基板的PCI插头
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