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安川机器人外部急停信号点不开_安川机器人外部IO连接及应用介绍
一、安川机器人机械安全端子台基板(JANCD-YFC22-E)
1、机械安全 I/O 基板(JANCD-YSF22B-E)
(图片来源于网络 侵删)
2、安全端子台基板接线外引
(1)机械安全端子台基板(JANCD-YFC22-E)是为了连接安全输出输入信号等专用外部信号的端子台基板。
(图片来源于网络 侵删)
(2)安全端子基台实物图片
(图片来源于网络 侵删)
3、安全段子台基板100个端口作用 JANCD-YFC22-E 连接端子表
信号
名称
连接编号
双路输入内容
出厂设定
SAFF1+
SAFF1-
1
安全插销：如果打开安全栏的门，用此信号切断伺服电源。连接安全栏门上的安全插销的联锁信号。如输入此联锁信号，则切断伺服电源。当此信号接通时，伺服电源不能被接通。注意这些信号在示教模式下无效。
用跳线短接
2
SAFF2+
SAFF2-
3
4
EXESP1+
EXESP1-
EXESP2+
EXESP2-
5
外部急停：用来连接一个外部操作设备的外部急停开关。入此联锁信号，则切断伺服电源。当此信号接通时，伺服电源不能被接通。注意这些信号在示教模式下无效。
用跳线短接
6
7
8
EXDSW1+
EXDSW1-
EXDSW2+
EXDSW2-
9
外部安全开关：当两人进行示教时，为没有拿示教编程器的人连接一个安全开关。
用跳线短接
10
11
12
FST1+
FST1-
FST2+
FST2-
13
维护输入：在示教模式时的测试运行下，解除低速极限。短路输入时，测试运行的速度是示教时的100%速度。输入打开时，在SSP输入信号的状态下，选择第1 低速(16%)或者选择第2 低速(2%)。
开路
14
15
16
SSP+
SSP-
17
选择低速模式：在这个输入状态下，决定了 FST (全速测试)打开时的测试运行速度。
打开时：第 2低速 (2%)
短路时：第 1低速 (16%)
18
EXHOLD+
EXHOLD-
19
外部暂停：用来连接一个外部操作设备的暂停开关。如果输入此信号，则程序停止执行。当输入该信号时，不能进行启动和轴操作
用跳线短接
20
EXSVON+
EXSVON-
21
外部伺服 ON ：连接外部操作机器等的伺服 ON开关时使用。通信时，伺服电源打开。
用跳线短接
22
SYSRUN+
SYSRUN-
23
SYSRUN 信号：根据SYSRUN信号判断DX200控制柜的正常/异常状态时使用
开路
24
ONEN11+
ONEN11-
ONEN12+
ONEN12-
25
伺服接通启用：在机器人系统分为多个伺服区域时，单独开启/关闭各区域的伺服电源的功能。使用此信号连接。
跳线短接
26
27
28
ONEN21+
ONEN21-
ONEN22+
ONEN22-
29
30
31
32
ONEN31+
ONEN31-
ONEN32+
ONEN32-
33
34
35
36
ONEN41+
ONEN41-
ONEN42+
ONEN42-
37
38
39
40
OT21+
OT21-
OT22+
OT22-
41
外部轴超程 ：外部轴等机器人本体以外部分要防超程使用。
开路
42
43
44
OT31+
OT31-
OT32+
OT32-
45
46
47
48
OT41+
OT41-
OT42+
OT42-
49
50
51
52
PPESP3+
PPESP3-
PPESP4+
PPESP4-
53
急停按钮接点输出：示教编程器急停按钮的触点输出时使用。
开路
54
55
56
PBESP3+
PBESP3-
PBESP4+
PBESP4-
57
在输出DX200控制柜门前的急停按钮触点时使用。
开路
58
59
60
GSIN11+
GSIN11-
GSIN12+
GSIN12-
61
通用安全输入 ：通用安全输入信号用于安全逻辑回路功能。
打开
62
63
64
GSIN21+
GSIN21-
GSIN22+
GSIN22-
65
66
67
68
GSOUT11+
GSOUT11-
GSOUT12+
GSOUT12-
69
通用安全输出：通用安全输出信号用于安全逻辑回路功能。
打开
70
71
72
GSOUT21+
GSOUT21-
GSOUT22+
GSOUT22-
73
74
75
76
GSEDM1+
GSEDM1-
77
78
GSEDM2+
GSEDM2-
79
80
+24V2U3
81
DC+24V2 输出端子
打开
82
92
93
024V2
83
DC+24V2 输出端子
打开
84
94
95
AXDIN_COM
AXDIN1
AXDIN2
AXDIN3
AXDIN4
AXDIN5
AXDIN6
85
直接输入(伺服)：输入搜索功能等快速响应信号时使用。
打开
86
87
88
89
90
91
AIN_COM
AXIN1
AXIN2
96
通用输入(伺服) ：输入搜索功能等快速响应信号时使用。
打开
97
98
AXOUT1
AXOUT2
99
通用输出(伺服)：向外部输入信号时使用。
打开
100
二、安川机器人通用 I/O 基板(JANCD-YIO21-E)
1、通用IO基板插头外接
(1)电箱背板插头
(图片来源于网络 侵删)
(2)外接实物图
(图片来源于网络 侵删)
(3)机器人通用输出入连接器(CN306、307、308、309)
(图片来源于网络 侵删)
机器人通用输出入连接器(CN306、307、308、309)的连接制作连接在通用 I/O 基板(JANCD-YIO21-E)的输出入插头(CN306、307、308、 309)的电线时，请参考下图。电线请使用无屏蔽的双绞线。(电线一侧的插头及I/O端子台为选装件)
(4)连接器端子头
(图片来源于网络 侵删)
(5)外接端子实物图CN306
(图片来源于网络 侵删)
(6)外接端子实物图CN308
(图片来源于网络 侵删)
2、通用IO基板供电电源
(1)接线板端子
(图片来源于网络 侵删)
(2)实物接线图：用外接开关电源24V和0V
(图片来源于网络 侵删)
3、通用IO基板CN306图
(1)CN306接线端子图
(图片来源于网络 侵删)
(2)CN306实物图
4、通用IO基板CN307
5、通用IO基板CN308
(1)CN308接线端子图
(2)CN308实物图
三、安川外部启动常用的信号及其接线图
1、安全端子台基板常用IO接线图
(1)外部急停接线图
外连接外部操作设备等的急停开关时使用。输入信号，关闭伺服电源，停止程序执行。信号输入时，无法接通伺服电源。由于机器人出厂时配有跳线，使用时必须先取下跳线。不取下跳线，即使输入了外部急停信号也不会起作用，会造成人身伤害或设备损坏。
(2)暂停接线图
连接外部操作设备等的暂停开关时使用。输入信号，停止程序。信号输入时将无法开始作业和进行轴操作。由于机器人出厂时配有跳线，使用时必须先取下跳线。不取下跳线，即使输入了外部急停信号也不会起作用，会造成人身伤害或设备损坏。
(3)外部上电接线图