随着机械臂的不断升级和改造，机械平衡设计的总体趋势是持续轻量化。其目的是在高速运动中快速完成节拍，提**率，以满足精益生产的要求。

今天，我想分享一下安川机器人的平衡气体装置的维修要点。首先看一下安川机器人在机器人手臂上的平衡装置的位置图




经过两年使用后，可能会出现下面这样的现象，比如说，机械臂存在异常噪音现象。以下为气体平衡器的位置




随着L轴单独运动，出现机械嘎嘎作响的声音，伴随着共振的声音。

出现以上面这种情况说明机械臂平衡器润滑失效以及可能的平衡器气体压力不足！



通过下面可以清除此类问题，维护要点注意事项：

1、在进行气体平衡器排气和充气前，必须确认 L 轴马达（也就是2轴）的制动没有被释放，

2、如果释放L 轴马达的制动，L 轴将无法保持原有姿态，可能会发生机械臂坠落事故，非常危险。

3、由于补充的氮气压力在15MPA左右，压力较大，需要通过减压阀处理，然后进行补气操作，所以操作时需要谨慎处理！



关于机械臂平衡器气体压力的补充说明，不同环境工况的机械臂，其补充压力也有一定差异。


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