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（一）运动指令
（二）输出输入信号指令
（三）控制指令
（四）平移指令
（五）运算指令
（六）焊接工作指令
（七）故障分析
一、运动指令-1
MOVJ
功能
再生运转时，移动至所教点之路径为关节路径
(VJ=0.01至100%，PL=0或4CONT)。
范例
MOVJ VJ=50.00 PL=2
关节路径移动，速度50.00%精度等级2。
MOVL
功能
再生运转时，移动至所教点之路径为直线路径(V=0.1至
1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT)
范例
MOVL V=120 PL=3
直线路径移动，速度120.0mm/s位置精度等级3。
MOVC
功能
再生运转时，移动至所教点之路径为圆弧路径(V=0.1至
1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT)
范例
MOVC V=120 MOVC V=120 MOVC V=120
此圆弧路径移动，速度120mm/s
MOVS
功能
再生运转时，移动至所教点之路径为曲线路径。
此指令较少使用因其间曲线=不规则线所以较难教导程序
范例
MOVS V=150
以曲线路径移动，速度150mm/s
运动指令-2
IMOV
功能
以直线路径移动以特定的增量去作动。
范例
IMOV P012 V=120
以直线路径增量移动参考P变量所设值速度为120mm/s
REFP
功能
再生运转时走编织路径之参考点。
范例
REFP 1
SPEED
功能
速度值之设定
范例
SPEED VJ=50 V=1250
二、输出输入信号指令
DOUT
功能
一般使用外部RELAY ON或OFF，1=ON , 0=OFF
范例
DOUT OT#(12)=ON
使外部RELAY 12 ON
DIN
功能
将外部输入信号读入
范例
DIN B16 IN#(16)
IN#16 ON ，则B16=1，IN#OFF则B16=0
PULSE
功能
使外部RELAY ON一段时间，时间一到自动OFF T=0.1
至3秒，假使时间未设定，则自动设0.3秒
范例
PULSE OT#(10) T=60
使外部RELAY 10 ON 0.6秒后自动
WAIT
功能
等待一输入信号或与设定相符
范例
WAIT IN#(12)=ON T=10
等待IN#(12)=ON才能在执行下去，*多等10秒
POSOUT
功能
当运动路径，进入预先设定范围内，自动使一相对应之OUTPUT
ON当运动路径，离开此范围则OUTPUT OFF，可设八组。
范例
POSOUT PM#(1)
**组POSOUT
NWAIT
功能
不等待此行运动路径执行后立即明向下执行程序
范例
MOVL V=100 NWAIT
运动路径一移动就执行下一行程
三、控制类指令
JUMP
功能
跳至預設之“米”行或程式，執行指令。
範例
JUMP JOB :HARA IF IN#(24)=ON
如果IN#(24)=ON則跳至執行HARA程式
*
功能
JUMP 指令程式的標號
範例
*123
標號 123
CALL
功能
呼叫設定之副程式
範例
CALL JOB :GG IF IN#(12)=ON
如果IN#(12)=ON則執行副程式GG
RET
功能
回至上一層程式
範例
RET IF IN#(20)=ON
如果IN#(20)=ON則回至上一層次程式
END
功能
程序结束指令
范例
END
NOP
功能
程序开头指令
范例
NOP
TIME
功能
暂停时间(T=0.01至655.35sec)
范例
T=12.50
暂停12.5秒后执行下一指令
CWAIT
功能
等待NWAIT指令，那一行指令执行完毕才继续执行下一行指令
范例
CWAIT
IF
功能
判别指令
范例
JUMP*12 IF IN#(24)=OFF
如果IN#(24)=OFF就跳至标号*12行
UNTIL
功能
此行运动指令一直移动，直到一输入讯号才停止
范例
MOVL V=144 UNTIL IN#(6)=ON
直线路径持续移动，速度144mm/s直到IN#(6)=ON时才停止
PAUSE
功能
暂停
范例
PAUSE IF IN#(9)=OFF
假如IN#(9)=OFF系统暂停
STOP
功能
停止且机器人伺服马达电源切掉
范例
STOP IF IN#(10)=OFF
如果IN#(10)=OFF系统暂停且ROBOT伺服马达电源切除
四、平移指令
SFTON
功能
平移开始指令，RF:机器人坐标TF:工具坐标UF#:使用者坐标
范例
SFTON P12
平移开始，平移量为P变数P12所设之值
SFTOF
功能
平移结束
范例
SFTOF
五、运算指令
ADD
功能
运算指令加，将二数相加，而将值存于**数
范例
ADD 112 113
将112加113所得之值存于112
SUB
功能
运算指令减，将二数相减，而将值存于**数
范例
SUB 112 113
将112减113所得之值存于112
MUL
功能
运算指令乘，将二数相乘，而将值存于**数
范例
MUL 112 113
将112乘113所得之值存于112
DIV
功能
运算指令除，将二数相除，而将值存于**数
范例
DIV 112 113
将112除113所得之值存于112
INC
功能
每执行一次加一
范例
INC I43
将每次加一完的总合所得值存于I43
DEC
功能
每执行一次减一
范例
DEC I43
将每次减一完的总合所得值存于I43
AND
功能
罗辑指令，将二数AND后将结果存于**数
范例
AND B11 B13
将B11与B13 AND后结果存于B11
OR
功能
罗辑指令，将二数OR后将结果存于**数
范例
OR B11 B13
将B11与B13 OR后结果存于B11
NOT
功能
罗辑指令，将二数NOT后将结果存于**数
范例
NOT B11 B13
将B11与B13 NOT后结果存于B11
XOR
功能
罗辑指令，将二数XOR后将结果存于**数
范例
XOR B11 B13
将B11与B13 XOR后结果存于B11
SET
功能
令**数之值等于第二数之值
范例
SET I12 I20
将I20之值存于I12
SETE
功能
令P变数轴之值等于第二数之值
范例
SETE P001(2) D01
将D01值存于P001之Y值
GETE
功能
令**数之值等于P变数轴之值
范例
GETE D06 P012(4)
将P012 Tx之值存于D06
CNVRT
功能
将位置坐标PULSE TYPE变成XYZ TYPE
范例
CNVRT P000 P001
将P001之位置坐标PULSE TYPE变成XYZ TYPE而存于P000
CLEAR
功能
清除指令，可接BIDR等变数
范例
1.CLEAR B00 2.CLEAR B00 ALL
1.清除B00之值使为 0 2.清除所有B变数使其值为 0
SIN
功能
将第二数SIN后值存回**数
(只能用于常数及R变数)
范例
SIN R00 R01 (R00=SIN R01)
COS
功能
将第二数COS后值存回**数
(只能用于常数及R变数)
范例
COS R00 R01 (R00=COS R01)
ATAN
功能
将第二数TAN后值存回**数
(只能用于常数及R变数)
范例
TAN R00 R01 (R00=TAN R01)
SQRT
功能
将第二数开平方后值存回**数
(只能用于常数及R变数)
范例
SQRT R00 R01 (R00=R01开平方)
六、焊接工作指令
ARCON
功能
起弧指令
范例
ARCON AC=230 AVP=90 T=1.00 V=160
ARCOF
功能
收弧指令
范例
ARCOF AEF#(1)
ARCCUR
功能
**值电流值指令
范例
ARCCUR AC=200
ARCVOL
功能
**值电压值指令
范例
ARCVOL AVP=100
AWELD
功能
电流值指令(-14.1V至+14.1V)
范例
AWELD 12
VWELD
功能
电压值指令(-14.1V至+14.1V)
范例
VWELD 2.5
WVON
功能
摆弧开始
范例
WVON WEV#(12)
WVOF
功能
摆弧结束
范例
WVOF
七、故障代码意义
异常代码
代码严重级等
(重置)处理方法
0
程度0(重故障)
线路关闭警告；初期化诊断
/软件诊断警告
发生0开头的错误为严重错误，应立即找出
问题的所在将其排除，方能将电源打开。
1
3
程度1~3(重故障)
此警告显示与专用I/O信号(警告重置)均不可
重置，官闭主电源并找出问题的原因然后在
打开电源。
4
8
程度4~8(轻故障)
更正其错误显示且排除简单的故障即可重置。
9
程度9(轻故障)
使用者警告
系统的专用输入信号或用户警政署要求输入
的起更改后，此警告显示与专用I/o信号(警告
重置)是可以重置的。
八、简易故障判别方法
马达交换接头测试异常状况，不用拆卸马达即可判别是何原件损坏。
如上页马达线(马达规格要一样)接头交换后如果异常状况随之变换即说明马达或
减速机损坏。
如上页马达线(马达规格要一样)接头交换后如果异常状况随不变换即说明线或控制板
(AMP)。
在做判断*主要的是要先将问题局部化再以小范围去判断这样可以省下很多时间，
譬如下面也是一個好方法。
这样便可测出是ROBOT出现故障还是CPU出现故障，不过此两台机器人需要是同