安川机器人“剖析”
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1、硬件组成

我公司2期用的日本安川公司机器人一共有十五台，全都为MOTOMAN系列产品，一共有SK120，SK6，SV3及UP64种型号规格。

4种型号规格的机器人全部都是由机器人本体，控制柜两部份组成。

机器人本体上装配有伺服电机，传动系统机构及降速机构等机械裝置。这几个型号规格的安川机器人全部都是有6个轴关节，由六台伺服电机和六套传动系统机构组成。6个轴的名称分別为S、L、U、R、B、T轴，其中S轴操纵整个本体的往返转动、L轴操纵机器人下臂的前前后后摆动旋转、U轴操纵机器人上臂上下摆动旋转、R轴操纵上臂的往返转动、B轴操纵机器人手腕的上下摆动旋转、T轴操纵手腕的往返转动。6个电机马达一同运作能够使机器人运作到其运行范围之内的任何的1个的空间位子。

控制柜内装配有全都操纵裝置、重现操控盒及示教盘。操纵裝置主要包括主计算机（CPU单元），伺服电机驱动器，各样 外部讯号输入输出板，电源裝置等。此系列机器人电源的额定输入为AC220V50/60HZ三相电源，在国內用时必需配置电源变压器。重现操控盒上装配有各样操控按纽、显示灯及通迅口等裝置。示教盘上有液晶显示屏和各样操控按纽，主要运用于编写程序、操控机器人及观察其运行情况等。

2、机器人运行形式

机器人的运行形式为示教重现型，即由操作员操控机器人结束一次全部的设定动做，安川焊接机器人纪录下所走到每个位子点的座标接着自动运转中依照示教的位子、速度结束全部动做。机器人运作时的座标系统有5个分別为：关节坐标、直角坐标系、圆柱坐标、工具坐标和用户坐标。机器人在关节坐标中运作形式为各轴独立运作相互不影晌；在直角坐标系中机器人以本体轴的X、Y、z三个方向平行移动；在圆柱坐标中机器人以本体轴Z轴为中心回旋、直角或平行移动；在工具坐标中机器人以工具**点的X、Y、Z轴平行移动；在用户坐标中由用户在机器人运行的范围之内任何设定不同角度的X、Y、Z轴，机器人可延所设的各轴平行移动。

以上就是安川机器人的整个介绍了


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