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所谓工业机器人，是一种多关节的机械手或多自由度的机械装置，用于工业领域。它可以自动执行工作，是一种通过自身的力量和控制能力来实现各种功能的机器。它可以由人类指挥，也可以根据预先编制的程序运行，现代工业机器人可以根据人工智能技术制定的原则行事。

工业机器人由三部分组成:主体、驱动系统和控制系统。机器人的主体是框架和执行机构，包括手臂、手腕和手，有些机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3 ~ 6个自由度，其中腕部通常有1 ~ 3个自由度。驱动系统包括发电厂和传动机构，使致动器产生相应的动作;控制系统是根据输入程序来驱动系统和致动器发出指令信号，并进行控制。

工业机器人根据手臂运动分为四种类型。直角坐标的臂可以沿着三个直角坐标移动。柱坐标式臂可以升降、旋转和伸缩;球坐标式臂可以旋转、俯仰和展开。关节臂有多个转动关节。对于这些**的工业机器人，今天我们将把工业机器人分为四大类。
多轴机器人

多轴机器人也称为单轴机械手、工业机械手臂,电动缸等,是基于XYZ直角坐标系的基本数学模型,伺服电机,步进电机驱动的单轴机械手臂为基本工作单元,与滚珠丝杆、同步带、齿轮齿条是*常见的传播方式的机器人系统的体系结构,可实现到达XYZ三维坐标系中的任意点，并遵循可控轨迹。多轴机器人利用运动控制系统来实现其驱动和编程控制。将直线、曲线等运动轨迹生成为多点插补模式，操作和编程模式为指导指令编程模式或坐标定位模式。

SCARA机器人

SCARA机器人是一种特殊类型的柱坐标工业机器人。SCARA机器人有三个转动关节，它们的轴相互平行，在平面上定位和定向。另一个关节是移动关节，用来完成末端垂直于平面的运动。腕关节参考点的位置由两个旋转关节的角位移1和2以及移动关节的位移z决定，即p=f(1,2,z)，如图所示。这样的机器人轻巧，反应灵敏。例如，Adept 1 SCARA机器人可以以10m/s的速度移动，比普通铰接机器人快几倍。适用于平面定位和垂直装配。

坐标机器人

坐标机器人是一种能实现自动控制、可重复编程、多自由度、多自由度运动并能在空间中建立直