离线编程与预编程具有相同的含义，它指的是利用机器人编程语言预先配合教学方法进行编程，离线编程的优点:

1、编程时不能使用机器人，可以解放机器人做其他工作

2. 可提前优化运行计划和运行周期

3.以前完成的过程或子程序可以组合成程序

4. 传感器可以用来探测外部信息，从而使机器人做出相应的反应。这种响应使机器人能够以一种自适应的方式工作

5. 控制功能可以包含现有的CAD和CAM的信息

6. 预先运行的程序可以用来模拟实际的运动，没有任何危险，从而模拟机器人在屏幕上的运动，以协助编程

7.于不同的目的，只需替换一部分待确定的程序即可

(2)程序控制

在顺序控制的机器中，所有的控制都是通过机械或电气顺序控制来实现的，一般不需要编程。由于所有过程都是由机械块或其他确定性方法编辑和控制的，因此序列控制的灵活性较差。大量的自动机在顺序控制下运行。该方法的主要优点是成本低，易于控制和操作。

(3)教学节目

目前，大多数工业机器人都具有通过教学进行编程的功能。指令编程一般可分为两种方式:手工指令编程和指令盒指令编程:
手把手教学编程:主要用于需要连续轨迹控制的工业机器人教学编程，如喷漆、弧焊等。具体方法是利用教学手柄引导末端执行器通过所需要的位置，同时传感器检测工业机器人关节处的坐标值，控制系统记录并存储数据信息。在实践中，工业机器人的控制系统将反复再现所教授的轨迹和操作技巧。

示教器教学手工编程方法是使用与各种功能按钮盒驱动教学的每一个关节轴工业机器人,根据订单要求的操作单轴运动或关节协调运动,完成教学规划的地位和作用。教学箱一般用于大型机器人或处于危险条件下的机器人。

点控制也可以通过手工教学编程来实现，与CP控制不同的是，它只记录每个轨迹程序运动的两个端点位置，轨迹运动速度基于每个轨迹程序段的功能数据输入。


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