1.運動指令

MOVJ 功能 再生運轉時，移動至所教點之路徑為關節路徑
(VJ=0.01至100%，PL=0或4CONT)。
範例 MOVJ VJ=50.00 PL=2
關節路徑移動，速度50.00%精度等級2。

MOVL 功能 再生運轉時，移動至所教點之路徑為直線路徑(V=0.1至
1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4 CONT)
範例 MOVL V=120  PL=3
直線路徑移動，速度120.0mm/s位置精度等級3。

MOVC 功能 再生運轉時，移動至所教點之路徑為圓弧路徑(V=0.1至
1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4 CONT)
範例 MOVC V=120 MOVC V=120 MOVC V=120 
此圓弧路徑移動，速度120mm/s

MOVS 功能 再生運轉時，移動至所教點之路徑為曲線路徑。
此指令較少使用因其間曲線=不規則線所以較難教導程式
範例 MOVS V=150 
以曲線路徑移動，速度150mm/s
2.输入输出信号指令：

DOUT	功能	一般使用外部 RELAY ON或OFF，1=ON , 0=OFF
	範例	DOUT OT#(12)=ON 使外部RELAY 12  ON
DIN	功能	將外部輸入信號讀入
	範例	DIN B16 IN#(16) IN#16 ON  ，則B16=1，IN#OFF則B16=0
PULSE	功能	使外部RELAY ON一段時間，時間一到自動OFF  T=0.1 至3秒，假使時間未設定，則自動設0.3秒
	範例	PULSE  OT#(10)  T=60  使外部 RELAY 10 ON 0.6秒後自動
WAIT	功能	等待一輸入信號或與設定相符
	範例	WAIT IN#(12)=ON  T=10 等待IN#(12)=ON才能在執行下去，*多等10秒