上一节讲述了项目的创建，以及设备资源的导入和创建简易模型，3D布局的调整，这一节进行码垛仿真脚本创建和IO事件的添加：
１、脚本添加：在工具栏仿真一栏下面选择模型脚本管理器命令，弹出模型脚本管理器对话框，点击添加按钮，添加如下图所示脚本列表中三项，分别为抓手关闭、打开、初始化，初始化的目的是使所有的资源都恢复初始状态，以便下次运行；





２、HAND_CLOSE脚本编辑：此处需要用到AXIS6和SEE的两种脚本类型，抓手上添加有一个产品DaiZi_Man_H，当抓手打开时隐藏、关闭时显示。
在脚本窗口下面空白处双击进入编辑界面，AXIS6指令为抓手Hand-Bag-M1和Hand-Bag-M2的位置状态，抓手初始状态为关闭，所以设置xyz各项数值为0；SEE为显示抓手上的产品，设置完成后点击添加按钮，然后在模型脚本管理器对话框中点击保存，点击运行可以查看脚本动作是否正确；
AXIS6：AXIS6Hand-Bag-M1=0.000,0.000,0.000,0.00,0.00,0.00 T=0,0
AXIS6：AXIS6Hand-Bag-M2=0.000,0.000,0.000,0.00,0.00,0.00 T=0,0
SEE：SEE DaiZi_Man_H T=0,0



3、HAND_CLOSE脚本编辑：此处需要用到4种脚本类型AXIS6、REF、MOV、HID；



4、AXIS6两条脚本为抓手打开状态，具体设置参数如下图：
AXIS6：AXIS6Hand-Bag-M1=30.000,0.000,187.000,0.00,-40.00,0.00 T=0,0
AXIS6：AXIS6 Hand-Bag-M2=-30.000,0.000,187.000,0.00,40.00,0.00 T=0,0



5、REF为复制，表示复制模型1到模型2，复制后的模型将以模型2下面的名称方式来命名；MOV为改变层级，表示将复制的模型全部放到模型树world下面；HID是将抓手上的产品隐藏；
REF：DaiZi_Man_HDaiZi_Man_[B001]_[B002]
MOV：MOV DaiZi_Man_[B001]_[B002]world
HID：HID DaiZi_Man_H



6、MODEL_INITE脚本编辑：模型初始化，DEL将复制的模型全部删除，抓手设置为打开状态，抓手的产品设置为隐藏；
DEL：DEL DaiZi_Man_001_001 T=0,0



7、添加IO事件：在工具栏仿真一栏下面选择IO事件管理器，打开IO事件对话框，点击添加按钮，添加如下图所示的3条IO事件，信号状态全部设置为ON，运行脚本选择刚刚创建的3条脚本。点击脚本编辑器按钮可以打开模型脚本编辑器对话框；



8、脚本复制命令DUP和REF：用两个命令分别将BOX进行复制，DUP复制后名称为BOX1，REF复制后名称为BOX2，结果如下图所示DUP复制的模型属性和原模型一致，REF复制的模型变为HSF格式文件；





以上机器人码垛仿真脚本创建和IO事件的添加，下一节进行机器人码垛程序的创建。


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