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这两种功能可以通过伺服浮子命令的设置来区分。
1.1关节伺服浮动功能是什么
传统的控制应用位置控制，它产生一个扭矩来保持位置，即使受到外力。
伺服浮子功能由位置控制和转矩控制两种方式控制。
扭矩控制是指仅使用扭矩来保持控制位置，以对抗重力和摩擦，即使受到外力的影响，也不能回到原来的位置。)
伺服浮动功能转矩控制优先于位置控制。当机器人被外力驱动时，它是被外力驱动的。
例如，将工件从压铸机中取出的操作，在握住工件并将其拉出后，推压压铸机气缸外会对机器人施加很大的外力。
此时，使用伺服浮子功能。机器人根据压铸机施加的力来行动，可以防止压铸机的发生这台机器外力过大。
另外，在执行伺服浮子功能时，有时由于不能进行全位置控制而无法完成
根据教学岗位、教学轨迹动作。
1.2直线伺服浮子功能是什么
当机器人执行推工件或被推回的接触工作时，有时需要按照预设的动作进行
朝某一方向行动。
上述关节伺服浮子功能不能正确执行，因为每个轴都是独立的力矩约束
在一个方向上执行伺服浮子动作。
直线伺服浮子函数是确定空间中某一方向上的超大力的函数。对压铸机取出工件的操作、远距离取出工件的操作、磨削操作均有效
在外力作用下，R、B、T轴与关节伺服浮子作用相同。只有u轴前端执行直线动作。
1.3关节伺服浮子功能和直线伺服浮子功能的不同使用
在使用过程中，若因姿势、速度、动作方向而出现振荡现象(通电)
“点击”声的高频振动现象)和机器运动不稳定，请使用接头伺服浮动功能。
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