产品:99
联系我们
安川机器人指令大全（干货）
声明：本媒体部分图片、文章来源于网络，
版权归原作者所有，如有侵权，请与我联系删除。
声明：本媒体部分图片、文章来源于网络，
版权归原作者所有，如有侵权，请与我联系删除。
1、输出入命令
名称
功能说明
DOUT
开/关通用输出信号。
DIN
将信号的状态载入字节型变数中。
WAIT
等待外部信号或者字节型变数的状态和指定状态一致。
PULSE
在通用输出信号上仅输出指定的时间脉冲信号。
对于 PULSE 命令，不用等待命令终了即可实行下条命令。
AOUT
在通用模拟输出板上输出设定电压值。
ARATION
开始匀速模拟输出。
在 MOVL、MOVC、MOVS 的运行中有效。示教再现或者继续运行
时可以实行、轴操作中不能实行。
ARATIOF
结束相称速度模拟输出。
ANTOUT
进行预定输出。
2、控制命令
JUMP
转移到指定的标签或者程序上。
CALL
调用被指定的程序。
GETARG
是供调用指令以及宏指令的自变量接收指令。
实行指令时，选出被附加在调用指令或者宏
指令上的自变量数据，因为在调用程序或者
宏程序内会使用到，所以存储在被指定的局
部变数中。
TIMER
仅指定的时间停止。
*(标签)
指定转入位置的标签。
’ (注释)
指定注释
RET
从被调用的程序返回到调用程序。
NOP
不执行任何功能。
PAUSE
暂停程序的实行。
CWAIT
等待下一行指令的实行。
与移动指令的附加项目 NWAIT 标签对等使用。
MSG
显示消息
ADVINIT
在独立控制功能（选项功能）中多个系列之间使
用相同变数的情况下，调整系列之间的变数数据
的更改时间。控制柜内部处理的指令，即使进行
此指令程序表面上也无任何变化。
ADVSTOP
在独立控制功能（选项功能）中多个系列之间使用
相同变数的情况下，调整系列之间的变数数据的存
放时间。控制柜内部处理的指令，即使进行此指令
程序表面上也无任何变化。
PRINT
在终端屏幕上显示指定文字列和变数。
终端屏幕：通过主菜单的[输入输出]-----[终端]显示。
另外，独立控制功能有效时，每个任务页码不同。
CLS
消去终端屏幕显示的文字列。
ABORT
中断示教再现，在人机界面表示区上显示[因
ABORT 指令停止]。若因 ABORT 指令停止的
情况，则从程序选择画面到重新选择程序为止
不能再次启动。
SETUALM
使任何编号、名称、子代码的警报发生。
DIALOG
实行程序时显示对话框。
另外，若目前显示的画面不是示教再现画面，那
么由实行 DIALOG指令显示对话框时，显示示教
再现画面。显示对话框时（等待输入按钮）程序
不运行。
DIASB
指定显示在 DIALOG 指令上的对话框的构成（消息
和按钮的显示位置）
仅在 DIALOG 指令内能够选择。
3、演算命令
CLEAR
将数据 1 上被指定的编号以后的变数的内容，以及
数据 2 上仅被指定的个数都清除至 0。
INC
在被指定的变数内容上加上 1。
DEC
在被指定的变数内容上减掉 1。
SET
在数据 1 上设定数据 2。
ADD
将数据 1 和数据 2 相加，得出的结果保存在数据 1 上。
SUB
从数据 1 中减去数据 2，得出的结果保存在数据 1 上。
MUL
数据 1 和数据 2 相乘，得出的结果保存到数据 1 里。
DIV
数据 1 除数据 2，结果保存在数据 1 里。
CNVRT
通过指定数据 2 的脉冲型的位置型变数的坐标系，
转换成 XYZ 型的位置型变数，保存到数据 1 里。
AND
算出数据 1 和数据 2 的逻辑积，结果保存到数据 1 里。
OR
算出数据 1 和数据 2 的逻辑和，结果保存到数据 1 里。
NOT
取数据 2 的逻辑否定，结果保存到数据 1 里。
XOR
数据 1 和数据 2 的按位相加，结果保存到数据 1 里。
MFRAME
由数据 1，数据 2，数据 3 的 3 个位置数据生成用户坐标。
数据 1 是显示定义点 ORG 的位置数据，数据 2 是
显示定义点 XX 的位置数据，数据 3 是显示定义点
XY 的位置数据。
SETE
在数据 1 的位置型变数的要素上设定数据 2。
GETE
将数据 2 的位置型变数的要素保存到数据 1 里。
GETS
将数据 2 的系统变数保存到数据 1 里。
SQRT
取数据 2 的 SQRT（√）、结果保存到数据 1 里。
SIN
取数据 2 的 SIN，结果保存到数据 1 里。
COS
取数据 2 的 COS，结果保存到数据 1 里。
ATAN
取数据 2 的 ATAN，结果保存到数据 1 里。
MULMAT
取数据 2 和数据 3 的矩阵积，结果保存到数据 1 里。
INVMAT
取数据 2 的逆矩阵，结果保存到数据 1。
SETREG
将指定的整数型变数数据复制到寄存器上。
GETREG
将指定的寄存器的数据复制到整数型变数上。
4、移动命令
MOVJ
通过链接插值移动至教示位置。
在机器人移动至目的地为止时的不限定轨迹区间里使用。
MOVL
以直线插值移动至教示位置。到教示的阶段为止以直线的轨迹移动。
在焊接区间等操作区间里经常使用。
MOVC
以圆弧插值向教示位置移动。绘制通过教示的 3 点的圆弧。
MOVS
以样条插值向教示位置移动。
IMOV
由现在位置设定的增量值以直线插补移动。
SPEED
指定 PLAY 速度
若被登录的移动命令上没有指定速度，则以 SPEED 命令上指定的速度
来操作。
REEP
在程序上登录参照位置数据的指令。 能够使用的标签受程序的控制组限制。
用 REFP 登录的位置数据，通过 GETS 命令能够读入到位置变数上。
5、移位命令
SFTON
开始操作平行移位。平行移位量通过各坐标系上的 X、Y、Z 的增量值，
设定位置型变数。
SFTOF
终了平行移位操作。
MSHIFT
由数据 2 和数据 3 在指定的坐标系上算出移位量，保存至数据 1。
数据 2 显示进行平行移位时的基准位置，数据 3 显示目标位置（移位
位置）。
6、附加命令的命令
IF
操作中判断各种的条件。进行处理其他命令之后附加使用。
UNTIL
在操作过程中判断输入条件。进行处理其他的命令之后附加使用。
ENWAIT
附加移动命令的 ENWAIT 命令，在被指定的时间前执行下一行
的移动命令以外的命令。
7、通用命令
TOOLON
打开操作指令。
TOOLOF